Miejsko-Gminna Biblioteka Publiczna

Spis treści:

1. 1. Szkic historyczny i podstawowe wiadomości
2. 1.1. Historia
3. 1.2. Klasyfikacja maszyn kroczących
4. 1.3. Terminologia
5. 1.3.1. Chody
6. 1.3.2. Stabilność
7. 1.4. Przykład wstępnej analizy chodu
8. 2. System mechaniczny
9. 2.1. Wprowadzenie
10. 2.1.1. Cel projektowania
11. 2.1.2. Części składowe systemu
12. 2.2. Geometria urządzenia
13. 2.2.1. Nogi
14. 2.2.2. Stopy
15. 2.3. Wpływ geometrycznych proporcji i masy urządzenia na wydatki energetyczne chodu
16. 2.4. Obliczanie mocy silników
17. 2.4.1. Wiadomości ogólne
18. 2.4.2. Obliczanie mocy silników maszyn kroczących
19. 3. System sterujący i czujniki
20. 3.1. Wprowadzenie
21. 3.2. Sprzężenie zwrotne
22. 3.3. Profil prędkości silnika
23. 3.4. Dobór nastaw regulatora
24. 3.5. Sprzęt i narzędzia programowe
25. 3.6. Czujniki
26. 3.7. Struktura oprogramowania
27. 4. Planowanie ruchu
28. 4.1. Kinematyka nogi
29. 4.1.1. Wprowadzenie
30. 4.1.2. Zadanie proste kinematyki
31. 4.1.3. Zadanie odwrotne kinematyki
32. 4.2. Trajektoria ruchu końca nogi
33. 4.2.1. Rozważania ogólne
34. 4.2.2. Trajektoria ruchu końca nogi przy zmianach kierunku ruchu
35. 4.3. Trajektoria ruchu maszyny
36. 4.4. Synteza chodu
37. 5. Adaptacja ruchu do właściwości podłoża i warunków otoczenia
38. 5.1. Wprowadzenie
39. 5.2. Sterowanie pozycyjno-siłowe
40. 5.3. Odkształcenie podłoża pod wpływem siły
41. 5.4. Problem rozkładu sił reakcji
42. 5.4.1. Wprowadzenie
43. 5.4.2. Układy współrzędnych i oznaczenia
44. 5.4.3. Warunki równowagi sił i momentów sił
45. 5.4.4. Modele uproszczone
46. 5.4.5. Przykład
47. 6. Generowanie chodu — wzorce biologiczne
48. 6.1. Wprowadzenie
49. 6.2. Generator chodu
50. 6.2.1. Struktura biologiczna i modele matematyczne
51. 6.2.2. Generator chodu owadów
52. 6.2.3. Generator chodu ssaków
53. 6.3. Mechanizmy zachowań
54. 6.4. Rodzaje zachowań

Zobacz spis treści

---